Belépés címtáras azonosítással
magyar nyelvű adatlap
Szervo- és robothajtások
A tantárgy angol neve: Servo and Robot Drives
Adatlap utolsó módosítása: 2021. március 12.
Villamosmérnöki Szak
Mérnök informatikus szak
Szabadon választható tárgy
Név:
Beosztás:
Tanszék, Int.:
Dr. Számel László
Egyetemi docens
Villamos Energetika Tanszék
Villamos gépek, teljesítményelektronika, szabályozástechnika.
A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.
A kötelező előtanulmányi rend az adott szak honlapján és képzési programjában található.
Ajánlott: Villamos Gépek elmélete és tervezése.
Precíz mozgatási feladatokat végrehajtó szabályozott villamos szervohajtások és intelligens hajtásszabályozási módok komplex tárgyalása. Mechanikai vonatkozások, hajtásérzékelők, energiaellátási módok ismertetése. Legjobb hajtástechnikai tulajdonságokat eredményező mikrokontrolleres vezérlésű, illesztett táplálású szervohajtások megvalósítása, vektoros szabályozása. Egygépes és többgépes mechanikai rendszerek mozgásszabályozása: a nyomaték, a fordulatszám és a pozíció szabályozása.
Előadások tematikája:
1.hét: A szervo- és robothajtások áttekintése. Szerszámgépek, robotok által támasztott követelmények. Egyenáramú szervomotorok tulajdonságai.
2.hét: Az egyenáramú szervomotorok hatásvázlata és átviteli függvényei. Feszültség rákapcsolása álló motorra. Villamos és elektromechanikai időállandók.
3.hét: Az egyenáramú szervomotorok táplálása egyenáramú szaggatóval. Egy-, két-. és négynegyedes kapcsolások. Vezérlési módok, áramhullámosság számítása, szaggatott vezetés.
4. hét: Az egyenáramú szervomotorok áramszabályozási módjai. A szabályozó paraméterek beállítása. A motor belső feszültségének hatása és kompenzációja.
5. hét: Az egyenáramú szervomotorok fordulatszám szabályozási módjai. A PI típusú fordulatszám szabályozók beállítása, szimmetrikus optimum. A PI szabályozó módosításával előállított PF szabályozó kialakítása.
6. hét: Pozíciószabályozás alárendelt fordulatszám- és áramszabályozással. Pontról-pontra pozícionálás. Folytonos pályamegadás, interpolációs módszerek.
7. hét: A korlátozások hatása a pozícionálás folyamatára. Nemlineáris változó erősségű szabályozás (NVGC).
8. hét: Robusztus, illetve adaptív fordulatszám szabályozási módszerek alkalmazása (csúszó mód, modellreferenciás adaptív irányítás, MRAC).
9. hét: Fordulatszám és pozíció érzékelés lehetőségei (inkrementális jeladók, rezolver). Nagypontosságú fordulatszám és pozíció érzékelés jelfeldolgozási kérdései.
10. hét: Léptetőmotoros és kapcsolt reluktancia motoros szervohajtások.
11. hét: Négyszögmezős és szinuszmezős szinkron szervohajtások illesztett táplálása.
12. hét: Mezőorientált szabályozású aszinkron szervomotoros hajtások.
13. hét: Háromfázisú gépek feszültség-inverteres táplálása. Az inverterek kapcsolási állapotai. Egyszerű és ISZM vezérlésű inverter.
14. hét: Többgépes fordulatszám- és szögszabályozás. Együttfutás szabályozás.
Előadás
A szorgalmi időszakban:
2 db zárthelyi dolgozat mindegyikének legalább elégséges teljesítése.
A szorgalmi időszakban a két zárthelyi egyike pótolható, a pótlásra egy alkalmat biztosítunk. A pótzárthelyi anyaga a pótlandó zárthelyiével egyező. A pótlási időszakban egy zárthelyi ismételt pótlására biztosítunk lehetőséget.
Egyéni megbeszélés szerint.
Schmidt I., Vincze Gyné, Veszprémi K.: Villamos szervo- és robothajtások. ISBN 963 420 642 5. Műegyetemi Kiadó. Budapest. 2000.
Digitális tananyag: https://edu.vik.bme.hu/
