Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással
    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Robotrendszerek laboratórium

    A tantárgy angol neve: Robotic Systems Laboratory

    Adatlap utolsó módosítása: 2023. január 12.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar

    Villamosmérnöki szak, MSc képzés

    Robotrendszerek szakirány 
    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIIIMB08   0/0/3/f 4  
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese,
    A tantárgy tanszéki weboldala https://edu.vik.bme.hu/
    4. A tantárgy előadója
    Gincsainé Szádeczky-Kardoss Emese (docens, IIT) 
    Dr. habil. Harmati István (docens, IIT) 
    Dr. Kiss Bálint (docens, IIT) 
    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít Robotrendszerek modellezése és irányítása, navigáció érzékelői, szenzorfúziós módszerek, multiágensű rendszerek irányítása 
    6. Előtanulmányi rend
    Ajánlott:
    Robotkarok és mobilis robotok  
    Multiágens robotrendszerek irányítása 
    7. A tantárgy célkitűzése
    A tantárgy célja, hogy a hallgatók jártasságot szerezzenek a robotika, a pályatervezés, a navigáció és a multiágens rendszerek területén elsajátított elméleti ismeretek gyakorlati alkalmazásában, és hogy megismerjék az ezen a területeken a kutatás-fejlesztési munka során alkalmazható korszerű hardver- és szoftver eszközöket.  

    A tantárgyat sikerrel teljesítő hallgatók gyakorlati ismeretekkel és készségekkel rendelkeznek az ipari robotkarok használatának, a mobilis platformok irányításának, pályatervezésének és navigációjának területén, valamint képesek a feladatok megoldásához rendelkezésre álló környezetek hatékony használatára.  
    8. A tantárgy részletes tematikája
    A hallgatók a félév során tíz alkalommal mérési feladatokat oldanak meg a tanszék laborjaiban kis létszámú mérőcsoportokban. A tíz mérési alkalom tematikája az alábbi: 
    1. Két-szabadságfokú robotkar inverz geometriai feladatának megoldása, pozíciószabályozás megvalósítása 
    2. Hat-szabadságfokú ipari robotkar Denavit-Hartenberg paramétereinek meghatározása, inverz kinematikai feladatának megoldása Simscape környezetben 
    3. Robotprogramozási feladat megoldása hat-szabadságfokú robotkarral 
    4. Mobilis robot irányítása: Odometriai feladat megoldása, orientáció meghatározása Kalman szűrővel, akadálykerülés 
    5. Navigációs célú jelfeldolgozás. Pozíció és orientáció meghatározása IMU és GPS mérések alapján Kalman szűrővel 
    6. Mobilis robot mozgástervezése Matlab Navigation Toolbox segítségével 
    7. Robotrendszer irányítása ROS támogatással 
    8. Multiágens robotrendszerek ütközésmentes pályatervezése 
    9. Formáció irányítás szimulációban 
    10. Multiágensű robotrendszerek tanulása 
    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium) Tíz darab, egyenként száznyolcvan perces laboratóriumi foglalkozás kis létszámú mérőcsoportokban, mérésvezetői támogatással. A hallgatók a laboratóriumi foglalkozásokon a félév elején közzétett mérésbeosztás szerint vesznek részt, és a feladatok hatékony és biztonságos elvégzése érdekében a mérések előtt a kiadott mérési útmutatóból felkészülnek. 
    10. Követelmények
    Szorgalmi időszakban: A félévközi jegy megszerzésének feltétele valamennyi (mind a tíz) mérés sikeres (legalább elégséges szinten történő) elvégzése. A méréseken való részvétel feltétele a mérést megelőző szintfelmérő értékelés legalább elégséges szintű teljesítése. A hallgató a mérésekre egy-egy osztályzatot kap (a szintfelmérő értékelés eredménye, mérési munka és jegyzőkönyv alapján), a félévközi jegy a mérésekre kapott jegyek átlagának kerekítésével adódik.  

    Vizsgaidőszakban: nincs
    11. Pótlási lehetőségek Egy hallgató legfeljebb két elmulasztott vagy elégtelen eredményű mérést pótolhat. Egy elmulasztott vagy elégtelen eredményű mérés pótlására legfeljebb egy alkalommal van mód. A pótlás a mérésvezetővel előre egyeztetett módon történik akkor is, ha a mérési beosztás tartalmaz pótlásra kijelölt mérési időpontokat.  
    12. Konzultációs lehetőségek
    A mérésvezetők igény szerint, előzetesen egyeztetett időpontokban konzultációt tartanak. 
    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom
    Elektronikus segédanyagok és mérési útmutatók a tárgy honlapján. 
    14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka
    Kontakt óra42
    Félévközi készülés órákra42
    Felkészülés zárthelyire
    Házi feladat elkészítése
    Kijelölt írásos tananyag elsajátítása36
    Vizsgafelkészülés
    Összesen120
    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta
    Gincsainé Szádeczky-Kardoss Emese (docens, IIT) 
    Dr. habil. Harmati István (docens, IIT)