Intelligens robotok és járművek laboratórium

A tantárgy angol neve: Intelligent Robots and Vehicles Laboratory

Adatlap utolsó módosítása: 2014. szeptember 23.

Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
Villamosmérnöki és Informatikai Kar

Villamosmérnöki szak

Mesterképzés

Intelligens robotok és járművek mellékspecifikáció

Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
VIIIMB04 3 0/0/2/f 2  
3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese,
A tantárgy tanszéki weboldala http://edu.iit.bme.hu
4. A tantárgy előadója

Drexler Dániel

Tanársegéd

Irányítástechnika és Informatika tanszék

Dr. Harmati István

Egyetemi docens

Irányítástechnika és Informatika tanszék

Dr. Kiss Bálint

Egyetemi docens

Irányítástechnika és Informatika tanszék

Kovács Gábor

Tanársegéd

Irányítástechnika és Informatika tanszék

5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít szabályozástechnika, robotika, programozás, matematika
6. Előtanulmányi rend
Kötelező:
NEM ( TárgyEredmény( "BMEVIIIM213" , "jegy" , _ ) >= 2
VAGY
TárgyEredmény("BMEVIIIM213", "FELVETEL", AktualisFelev()) > 0)

A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.

A kötelező előtanulmányi rendek grafikus formában itt láthatók.

Ajánlott:

Az Autonóm robotok és járművek (BMEVIIIMA12), Navigáció és pályatervezés (BMEVIIIMA13) és a Multiágensű rendszerek irányítása (BMEVIIIMA14) tárgyak kreditjének megszerzése.

7. A tantárgy célkitűzése

A tantárgy célja, hogy a hallgatók jártasságot szerezzenek a robotika, a pályatervezés, a multiágens rendszerek és a járműirányítás területén elsajátított elméleti ismeretek gyakorlati alkalmazásában, és hogy megismerjék az ezen területen a kutatás-fejlesztési munka során alkalmazható korszerű hardver- és szoftver eszközöket.

A tantárgyat sikerrel abszolváló hallgatók gyakorlati ismeretekkel és készségekkel rendelkeznek az ipari robotkarok használatának, a mobilis platformok és járművek irányításának, pályatervezésének és navigációjának területén, valamint képesek a feladatok megoldásához rendelkezésre álló környezetek hatékony használatára.

8. A tantárgy részletes tematikája

1.    1.       Robotprogramozás

Hat szabadságfokú ipari robot programozása, a robotprogramozási nyelv és környezet megismerése.

2.       Robotkar inverz geometriájának vizsgálata

Robotkar inverz geometriai feladatának megoldása, a megoldás alkalmazása egy valós robotkar irányítása során.

3.       Mobilis robot pályatervezése és irányítása

Autonóm robotizált egység érzékelőinek működésének vizsgálata, mérésadatgyűjtés, kommunikáció, a környezet feltérképezése, a térkép feldolgozása, akadályelkerülést biztosító, ütközésmentes pálya tervezése és követése.

4.       Formációirányítás

Formációban haladó járművek stabil irányítása. Formációváltás (lineáris, ortogonális és V-alakú konfigurációk) megvalósítása.

5.       Navigációs célú jelfeldolgozás

Navigációs célú jelfeldolgozási feladat megoldása gyorsulásérzékelő, giroszkóp, mágneses iránytű és GPS bevonásával. Állapotbecslés megvalósítása Kalman-szűrőkkel beágyazott architektúrán.

6.       Multiágensű pályatervezés

Robotágensek kooperatív irányítása egy kívánt célpontba térképek, illetve fix útvonalak alapján.

7.       Járműirányítás

Négykerekű, differenciális hajtású illetve omnidirekcionális mobilis robot pályatervezésének megvalósítása.

9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

Összesen 7 laboratóriumi mérés, melyek egyenként 4 órásak.

10. Követelmények

A szorgalmi időszakban: A 7 mérés elvégzése legalább elégséges eredménnyel. A hallgatók felkészültségét a mérés elején ellenőrizzük, a nem kellőképpen felkészült hallgatók a mérést nem kezdhetik meg. A mérésről jegyzőkönyvet kell készíteni

 

11. Pótlási lehetőségek

Az elmulasztott vagy sikertelen mérések pótlására 2 pótmérési alkalmat biztosítunk.

12. Konzultációs lehetőségek Az oktatók fogadóóráin, illetve hallgatói igény szerint előre egyeztetett időpontban.
13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

Elektronikus mérési útmutatók

14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka
Kontakt óra28
Félévközi készülés órákra32
Felkészülés zárthelyire
Házi feladat elkészítése
Kijelölt írásos tananyag elsajátítása
Vizsgafelkészülés
Összesen60
15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

Drexler Dániel

Tanársegéd

Irányítástechnika és Informatika tanszék

Dr. Harmati István

Egyetemi docens

Irányítástechnika és Informatika tanszék

Dr. Kiss Bálint

Egyetemi docens

Irányítástechnika és Informatika tanszék

Kovács Gábor

Tanársegéd

Irányítástechnika és Informatika tanszék