Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással

    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Intelligens robotok és járművek laboratórium

    A tantárgy angol neve: Intelligent Robots and Vehicles Laboratory

    Adatlap utolsó módosítása: 2014. szeptember 23.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar

    Villamosmérnöki szak

    Mesterképzés

    Intelligens robotok és járművek mellékspecifikáció

    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIIIMB04 3 0/0/2/f 2  
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese, Irányítástechnika és Informatika Tanszék
    A tantárgy tanszéki weboldala http://edu.iit.bme.hu
    4. A tantárgy előadója

    Drexler Dániel

    Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Dr. Harmati István

    Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Dr. Kiss Bálint

    Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Kovács Gábor

    Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít szabályozástechnika, robotika, programozás, matematika
    6. Előtanulmányi rend
    Kötelező:
    NEM ( TárgyEredmény( "BMEVIIIM213" , "jegy" , _ ) >= 2
    VAGY
    TárgyEredmény("BMEVIIIM213", "FELVETEL", AktualisFelev()) > 0)

    A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.

    A kötelező előtanulmányi rendek grafikus formában itt láthatók.

    Ajánlott:

    Az Autonóm robotok és járművek (BMEVIIIMA12), Navigáció és pályatervezés (BMEVIIIMA13) és a Multiágensű rendszerek irányítása (BMEVIIIMA14) tárgyak kreditjének megszerzése.

    7. A tantárgy célkitűzése

    A tantárgy célja, hogy a hallgatók jártasságot szerezzenek a robotika, a pályatervezés, a multiágens rendszerek és a járműirányítás területén elsajátított elméleti ismeretek gyakorlati alkalmazásában, és hogy megismerjék az ezen területen a kutatás-fejlesztési munka során alkalmazható korszerű hardver- és szoftver eszközöket.

    A tantárgyat sikerrel abszolváló hallgatók gyakorlati ismeretekkel és készségekkel rendelkeznek az ipari robotkarok használatának, a mobilis platformok és járművek irányításának, pályatervezésének és navigációjának területén, valamint képesek a feladatok megoldásához rendelkezésre álló környezetek hatékony használatára.

    8. A tantárgy részletes tematikája

    1.    1.       Robotprogramozás

    Hat szabadságfokú ipari robot programozása, a robotprogramozási nyelv és környezet megismerése.

    2.       Robotkar inverz geometriájának vizsgálata

    Robotkar inverz geometriai feladatának megoldása, a megoldás alkalmazása egy valós robotkar irányítása során.

    3.       Mobilis robot pályatervezése és irányítása

    Autonóm robotizált egység érzékelőinek működésének vizsgálata, mérésadatgyűjtés, kommunikáció, a környezet feltérképezése, a térkép feldolgozása, akadályelkerülést biztosító, ütközésmentes pálya tervezése és követése.

    4.       Formációirányítás

    Formációban haladó járművek stabil irányítása. Formációváltás (lineáris, ortogonális és V-alakú konfigurációk) megvalósítása.

    5.       Navigációs célú jelfeldolgozás

    Navigációs célú jelfeldolgozási feladat megoldása gyorsulásérzékelő, giroszkóp, mágneses iránytű és GPS bevonásával. Állapotbecslés megvalósítása Kalman-szűrőkkel beágyazott architektúrán.

    6.       Multiágensű pályatervezés

    Robotágensek kooperatív irányítása egy kívánt célpontba térképek, illetve fix útvonalak alapján.

    7.       Járműirányítás

    Négykerekű, differenciális hajtású illetve omnidirekcionális mobilis robot pályatervezésének megvalósítása.

    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

    Összesen 7 laboratóriumi mérés, melyek egyenként 4 órásak.

    10. Követelmények

    A szorgalmi időszakban: A 7 mérés elvégzése legalább elégséges eredménnyel. A hallgatók felkészültségét a mérés elején ellenőrizzük, a nem kellőképpen felkészült hallgatók a mérést nem kezdhetik meg. A mérésről jegyzőkönyvet kell készíteni

     

    11. Pótlási lehetőségek

    Az elmulasztott vagy sikertelen mérések pótlására 2 pótmérési alkalmat biztosítunk.

    12. Konzultációs lehetőségek Az oktatók fogadóóráin, illetve hallgatói igény szerint előre egyeztetett időpontban.
    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

    Elektronikus mérési útmutatók

    14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka
    Kontakt óra28
    Félévközi készülés órákra32
    Felkészülés zárthelyire
    Házi feladat elkészítése
    Kijelölt írásos tananyag elsajátítása
    Vizsgafelkészülés
    Összesen60
    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

    Drexler Dániel

    Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Dr. Harmati István

    Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Dr. Kiss Bálint

    Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Kovács Gábor

    Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék