Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással

    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Irányítástechnika és képfeldolgozás laboratórium 1

    A tantárgy angol neve: Control Engineering and Image Processing Laboratory 1

    Adatlap utolsó módosítása: 2018. október 5.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar

    Villamosmérnöki szak

    Mesterképzés

    Irányítórendszerek főspecializáció

    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIIIMA11 2 0/0/3/f 4  
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese,
    4. A tantárgy előadója
    Dr. Harmati IstvánEgyetemi docensIrányítástechnika és Informatika tanszék
    Kertész Zsolt Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Dr. Kiss Bálint Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Szemenyei Márton

    Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

    szabályozástechnika, képfeldolgozás, programozás, matematika

    6. Előtanulmányi rend
    Kötelező:
    NEM ( TárgyEredmény( "BMEVIIIM213" , "jegy" , _ ) >= 2
    VAGY
    TárgyEredmény( "BMEVIIIM312" , "jegy" , _ ) >= 2
    VAGY
    TárgyEredmény("BMEVIIIM213", "FELVETEL", AktualisFelev()) > 0
    VAGY
    TárgyEredmény("BMEVIIIM312", "FELVETEL", AktualisFelev()) > 0)

    A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.

    A kötelező előtanulmányi rendek grafikus formában itt láthatók.

    Ajánlott:

    A Mesterséges intelligencia alapú irányítások (BMEVIIIMA09) és a Számítógépes látórendszerek (BMEVIIIMA07) tárgyak kreditjének megszerzése 

    7. A tantárgy célkitűzése

    A tantárgy célja, hogy a hallgatók jártasságot szerezzenek a mesterséges intelligencia alapú irányítások és számítógépes látórendszerek témakörében elsajátított elméleti ismeretek gyakorlati alkalmazásában, és hogy megismerjék az ezen területen a kutatás-fejlesztési munka során alkalmazható korszerű hardver- és szoftver eszközöket.

    A tantárgyat sikerrel abszolváló hallgatók gyakorlati ismeretekkel és készségekkel rendelkeznek a különféle mesterséges intelligencia-eszközök irányítástechnikai célú alkalmazásában, a különféle képfeldolgozási szoftverek használatában, képesek a feladatok megoldásához rendelkezésre álló környezetek hatékony alkalmazására.
    8. A tantárgy részletes tematikája

    1. Nemlineáris rendszerek fuzzy elvű irányítása

    A mérés során a priori tudásbázis alapján a specifikációknak megfelelő fuzzy szabályozó tervezése és a szabályozó hatékonyságának vizsgálata a feladat.


    2. Nemlineáris rendszerek irányításának tervezése genetikus algoritmusokkal

    A mérés célja (1) különböző tesztfüggvények globális minimumhelyének keresése genetikus algoritmusokkal és (2) háromtárolós rendszer PID szabályozójának tervezése genetikus algoritmussal.


    3. Adaptív Sugeno-fuzzy irányítási algoritmusok fejlesztése

    A mérés célja egy ismeretlen nemlineáris rendszer (1) Indirekt (modellre alapozott) 1. típusú adaptív fuzzy irányítása, (2) Indirekt  2. típusú adaptív fuzzy irányítása, (3) Direkt (nem modellre alapozott) 1. típusú adaptív fuzzy irányítása, (4) Direkt 2. típusú adaptív fuzzy irányítása.


    4. Rendszeridentifikáció (függvényapproximáció) fuzzy rendszerekkel

    A mérés célja ismeretlen rendszer identifikációja (1) nulladrendű Sugeno rendszer hiba-visszaterjesztésen alapuló paraméterhangolásával, (2) legközelebbi szomszéd elvű klaszterezési algoritmussal, (3) fuzzy rendszer adaptív szabályfelvételével.


    5. Rendszeridentifikáció (függvényapproximáció) adaptív neuro-fuzzy rendszerekkel

    Ismeretlen nemlineáris rendszer identifikációja szubtraktív klaszterezéssel és ANFIS technikával


    6. Vizuális visszacsatolás vizsgálata 

    Hat szabadságfokú robotkar megfogójára rögzített kamera szem-kéz kalibrációja, a robotkar irányítása a kamera képe alapján.

     

    7. Objektumkövetés

    Cél egy videofolyamon specifikus objektumok megtalálása és a képsorozaton belül konzisztens követése.

     

    8. Környezeti tér feltérképezése sztereo kamerakép alapján

    A feladat a környezet háromdimenziós rekonstrukciója több kamera képe alapján.

     

     

    9. Teleoperáció és távérzékelés virtuális cellában

    Egy virtuális cellán keresztül lehetőség van valós eszköz vezérlésére.

     

    10. Számítógép vezérlése mélységi szenzorral

    Mélységi képek alapján komplex vezérlésre van lehetőség. Cél, hogy a számítógéppel való kommunikáció során egyes feladatok ellátása egyszerűbb legyen.

    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

    Összesen 10 laboratóriumi mérés, melyek egyenként 4 órásak.

    10. Követelmények

    a.       A szorgalmi időszakban: A 10 mérés elvégzése legalább elégséges eredménnyel.  A hallgatók felkészültségét a mérés elején ellenőrizzük, a nem kellőképpen felkészült hallgatók a mérést nem kezdhetik meg. A mérésről jegyzőkönyvet kell készíteni.

    11. Pótlási lehetőségek

    Az elmulasztott vagy sikertelen mérések pótlására 2 pótmérési alkalmat biztosítunk. 

    12. Konzultációs lehetőségek

    Az oktatók fogadóóráin, illetve hallgatói igény szerint előre egyeztetett időpontban.

    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

    Elektronikus mérési útmutatók

    14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka
    Kontakt óra42
    Félévközi készülés órákra40
    Felkészülés zárthelyire0
    Házi feladat elkészítése0
    Kijelölt írásos tananyag elsajátítása38
    Vizsgafelkészülés0
    Összesen120
    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

    Drexler Dániel

    Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Dr. Harmati István

    Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Kertész Zsolt

    Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Dr. Kiss Bálint

    Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Kovács Gábor

    Tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Dr. Vajda Ferenc

    Egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék