Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással

    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Irányítástechnika és képfeldolgozás laboratórium mechatronikusoknak

    A tantárgy angol neve: Control Engineering and Image Processing Laboratory

    Adatlap utolsó módosítása: 2013. március 26.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar
    Mechatronikai mérnök mesterszak
    Gépészmérnöki Kar MSc képzés
    Kötelezően választható tantárgy
    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIIIM017   0/0/2/f 2  
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Kiss Bálint, Irányítástechnika és Informatika Tanszék
    4. A tantárgy előadója

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Dr. Kiss Bálint

    docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Kovács Gábor

    tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Srp Ágoston

    tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Kis László

    tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít Irányítástechnika, méréstechnika, programozás
    7. A tantárgy célkitűzése
    A tantárgy célja, hogy a hallgatók jártasságot szerezzenek az irányítástechnika és képfeldolgozás témaköreiben elsajátított elméleti ismeretek gyakorlati alkalmazásában. További cél, hogy a hallgatók megismerjék az irányítástechnika és képfeldolgozás területén a kutatás-fejlesztési munka során alkalmazható korszerű hardver és szoftver eszközöket, szenzorrendszereket, valamint elsajátítsák azok hatékony használatát.
    A tantárgyat sikerrel teljesítő hallgatók gyakorlati ismeretekkel és készségekkel rendelkeznek autonóm robotizált egységekben is alkalmazható navigációs rendszerek és érzékelők, továbbá a vizuális objektumkövetés eszközeinek alkalmazásában; mechatronikai rendszerek irányításának fejlesztéséhez használt gyors prototípustervező rendszerek használatában; képesek a feladatok megoldásához rendelkezésre álló korszerű fejlesztői környezetek szoftver és hardver elemeinek hatékony használatára.
    8. A tantárgy részletes tematikája
    A félév során öt darab mérésen kell részt venni az alábbi témákban:
    1. Autonóm robot érzékelő rendszere és irányítása. Autonóm robotizált egység érzékelőinek működésének vizsgálata, mérésadatgyűjtés, kommunikáció, a környezet feltérképezése, a térkép feldolgozása, akadályelkerülést biztosító, ütközésmentes pálya tervezése és követése.
    2. Identifikáció és gyors prototípustervezés. Egy iparban is használt gyors prototípustervező keretrendszer hardver és szoftver elemeinek megismerése és használata. Ismeretlen szakasz dinamikus modelljének identifikációja mért jelek alapján, mintavételes szabályzó algoritmus tervezése és implementálása.
    3. Pozíciószabályzási körök vizsgálata. Egyenáramú motorral felszerelt pozicionáló mechanizmus szabályozása. A rendszer modellezése, paraméterek identifikációja mért jelek alapján, szabályzó tervezése és implementálása (Matlab – Simulink - Real-time workshop környezetben), a zártkörű működés vizsgálata.
    4. Önkalibráló navigációs rendszerek vizsgálata. Egyedi érzékelők (GPS, gyorsulásérzékelő, kamera) kalibrációja / hibaanalízise. Jellegzetes pontok robusztus követésére alkalmas képfeldolgozó algoritmusok implementálása. Modellautó szenzorfúziós navigációja – tesztkörnyezet vizsgálata, hangolása.
    5. Objektumkövetés. SSD algoritmus vizsgálata. Optimális „differencia kép” meghatározása, a lineáris változásmodell hibaanalízise teszt képsorozatokon. Robusztusság vizsgálata a tesztkörnyezet különböző beállításainál: transzláció-, rotáció-, skálázás-, nyírás-, megvilágítás változás-, kitakarás invariancia biztosítása
    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium) A tárgy 5 darab laboratóriumi mérési foglalkozásból áll, amelyek egyenként 4 órásak. A mérési feladatokat a hallgatók mérésvezető segítségével és felügyelete mellett oldják meg. A mérésvezető a hallgatók felkészültségét a mérés elején szóban és/vagy írásban ellenőrizheti, a felkészületlenül érkező hallgatók a mérési foglalkozásból kizárásra kerülnek.
    10. Követelmények A szorgalmi időszakban: mind az 5 mérési foglalkozáson történő részvétel és a mérési feladatok legalább elégséges szintű elvégzése. A félévközi jegy a mérési osztályzatok átlaga, amennyiben minden mérést legalább elégséges szinten teljesített a hallgató. Sikertelen mérés esetén a félévközi jegy elégtelen.
    11. Pótlási lehetőségek Az elmulasztott vagy sikertelen mérések pótlására 1 pótmérési alkalmat biztosítunk a szorgalmi időszakban és 1 további pótmérési lehetőséget a pótlási időszakban. Egy pótmérési alkalommal csak egy mérési foglalkozást lehet pótolni.
    12. Konzultációs lehetőségek Az oktatók fogadóóráin, illetve hallgatói igény szerint előre egyeztetett időpontban.
    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom Kiss - Kis - Kovács - Srp - Szádeczky: Mérési útmutató és segédlet az 1-5 mérésekhez. Elektronikus formában hozzáférhető jegyzet. Irányítástechnika és Informatika Tanszék.
    14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka
    Kontakt óra20
    Félévközi készülés órákra40
     
    Összesen60
    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Dr. Kiss Bálint

    egyetemi docens

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Kovács Gábor

    tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Kis László

    tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék

    Srp Ágoston

    tanársegéd

    Irányítástechnika és Informatika tanszék