Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással
    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Autonóm rendszerek laboratórium

    A tantárgy angol neve: Autonomous Systems Laboratory

    Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.

    Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar

    Műszaki Informatika Szak

    Autonóm Rendszerek Információ Technológiája Szakirány

    Kőtelező tantárgy
    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIFO4342 7. 2/0/0/f 3 1/1
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Lantos Béla,
    4. A tantárgy előadója

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    dr. Kiss Bálint

    egyetemi adjunktus

    Irányítástechnika és Informatika
    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

    Szabályozástechnika

    6. Előtanulmányi rend
    Ajánlott:

    Szabályozástechnika

    7. A tantárgy célkitűzése

    A hallgatók közelről ismerkedjenek meg a robotirányításban alkalmazott alapvető algoritmusokkal, azok gyakorlati problémáival, a robotok betanításával és programozásával, valamint a modellezési és irányítási feladatok megoldási módszereivel ipari, mobilis és mikrorobotok esetén.

    8. A tantárgy részletes tematikája

    A tárgy során 6 mérést végeznek a hallgatók az Irányítástechnika és Informatika Tanszék laboratóriumaiban (I1-I4. mérés) illetve a HSZK-ban (I5-I6. mérés).

    Az egyes mérések tematikája:

    I1. Robotprogramozás

    A gyakorlaton a hallgatók megismerik a NOKIA-PUMA robot vezérlését és az ARPS robotprogramozási nyelvet. A mérésen elvégzendő feladat egy anyagmozgatási probléma megoldása. A hallgatók gyakorolják a robot betanítását és programozását. A feladat megoldását jelentő programot a robot segítségével tesztelik és futtatják.

    I2. Mobilis robot.

    A gyakorlaton a hallgatók megismerik az ARRICK Robotics mobilis robotjának irányítási és szenzor rendszerét. A hallgatók gyakorolják a szenzor rendszer komponenseinek programozását, tesztelik és funkcionálisan ellenőrzik programjaik működését a mobilis roboton.

    I3. Mikrorobot.

    A hallgatók megismerik a BME IIT és Karlsruhei Egyetem kooperációjában kifejlesztett mikrorobotot és a telerobotika alapfogalmait. Kísérleteket végeznek a mikrorobot Interneten keresztül történő irányítása területén.

    I4. Identifikációs algoritmusok.

    A gyakorlaton a hallgatók megismerkednek a MATLAB System Identification Toolbox szolgáltatásaival és identifikációs algoritmusaival. Kísérleteket végeznek különféle rendszerek dinamikus modelljeinek meghatározására a toolbox szolgáltatásainak felhasználásával.

    I5. Genetikus algoritmusok.

    A gyakorlaton a hallgatók megismerkednek a genetikus algoritmusok felépítésével és a MATLAB Genetic Algorithm Toolbox szolgáltatásaival. Optimalizálási feladatokat oldanak meg a toolbox szolgáltatásaival bonyolult célfüggvények és irányítástechnikai tervezési feladatok keretében.

    I6. Adaptív fuzzy irányítások

    A gyakorlaton a hallgatók megismerkednek az indirekt és direkt adaptív fuzzy irányítási algoritmusokkal és megvalósításukkal MATLAB környezetben. Kísérleteket végeznek és feladatokat oldanak meg a fuzzy modellezés és adaptív irányítás területén.

    A tárgy célja, hogy összefoglalja az autonóm robotizált rendszerek irányításának és intelligens rendszertechnikai megvalósításának elméleti alapjait. A tárgy szemléletbeli és algoritmikus alapokat nyújt ilyen rendszerek különféle részterületei számára.

    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

    (előadás, gyakorlat, laboratórium):

    A tárgy 6 db 4 órás laboratóriumi mérésből áll, melyet az Irányítástechnika és Informatika Tanszék és a Hallgatói Számítógép Központ laboratóriumaiban kell elvégezni.

    10. Követelmények

    a. A szorgalmi időszakban:

    A félév lezárásának módja félévközi jegy.

    6 darab 4 órás laboratóriumi mérés anyagának elsajátítása, a mérések elvégzése és a mérési jegyzőkönyvek elkészítése előírt ütemezés szerint. Távolmaradás esetén összesen 2 mérés pótolható a szorgalmi időszakban.

    Az a hallgató, aki a mérésre készületlenül jön (beleértve az előzetes feladat kérést azoknál a méréseknél, ahol ez elő van írva) illetve igazolatlanul távol marad, a mérésre elégtelen osztályzatot kap, de pótlási kerete erejéig a mérést különeljárási díj befizetése mellett köteles pótolni.

    A teljes jegyzőkönyvet a mérést követő héten a mérés időpontjáig kell beadni (az utolsó mérésnél legfeljebb a szorgalmi időszak utolsó napján) a mérésvezetőnél. Aki a beadási határidőt lekési, a jegyzőkönyvre elégtelen osztályzatot kap. Aki a jegyzőkönyv beadását a szorgalmi időszak végéig elmulasztja, félévközi jegyet nem kaphat. A szorgalmi időszak után pótlási lehetőség nincs.

    A félév lezárásához szükség követelmény a 6 mérés sikeres elvégzése. A hallgató minden mérésre 1 osztályzatot kap (felelet, mérés és jegyzőkönyv alapján) és a gyakorlati jegy ezek átlaga.

    b. A vizsgaidőszakban: -

    11. Pótlási lehetőségek

    A félév során a hallgatóknak maximum 2 mérés pótlására van lehetősége a fenti feltételek betartása mellett, az illetékes mérésvezetővel egyeztetett időpontban. A mérések a szorgalmi időszak utolsó napjáig pótolhatók különeljárási díj befizetése mellett. A vizsgaidőszakban pótlási lehetőség nincs.

    12. Konzultációs lehetőségek

    Igény szerint, a mérésvezetővel egyeztetve.

    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

    A mérésekhez kiosztásra kerülő mérési útmutatók.

    14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka

    :

    Kontakt óra

    28

    Félkészülés mérésekre

    40

    Mérési jegyzőkönyv készítése

    22

    Összesen

    90
    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Dr. Lantos Béla

    egyetemi tanár

    Irányítástechnika és Informatika