Robotika laboratórium
A tantárgy angol neve: Robotics Laboratory
Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.
Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.
Műszaki Informatika Szak
Intelligens robotok Alfa szakirány
Név:
Beosztás:
Tanszék, Int.:
Dr. Lantos Béla
egyetemi tanár
Irányítástechnika és Informatika
Bézi István
adjunktus
Automatizálási Tanszék
Szabályozástechnika
A hallgatók közelről ismerkedjenek meg a robotirányításban alkalmazott alapvető algoritmusokkal, azok gyakorlati problémáival, a robotok betanításával és programozásával, valamint a valósidejű operációs rendszerek alkalmazástechnikai kérdéseivel.
A tárgy során 6 mérést végeznek a hallgatók. Az 1-2. mérést az Irányítástechnika és Informatika Tanszéken, a 3-6. mérést az Automatizálási Tanszéken.
Az egyes mérések tematikája:
1. Robotprogramozás I (I)
A gyakorlaton a hallgatók megismerik a NOKIA-PUMA robot vezérlését, és az ARPS robotprogramozási nyelvet. A mérésen elvégzendő feladat egy anyagmozgatási probléma megoldása. A hallgatók gyakorolják a robot betanítását és programozását. A feladat megoldását jelentő programot a robot segítségével tesztelik és futtatják.
2. Identifikációs algoritmusok vizsgálata (I)
A mérésben a hallgatók megismerik a System Identification Toolbox használatát zavarral terhelt SISO lineáris rendszerek identifikációjára. Megvizsgálják a jelek szűrésének hatását a identifikált modell pontosságára különböző zajviszonyok esetén. Az identifikált modellhez szabályozót terveznek a MATLAB és a Control System Toolbox segítségével, és ellenőrzik a zárt rendszer viselkedését a szabályozóval. Összehasonlítják a valódi szakasz és az identifikált modellel jellemzett szakasz viselkedését a modellhez megtervezett szabályozóval. A méréshez felhasználják az IDLABOR program szolgáltatásait.
3. Robotprogramozás II (A)
A gyakorlaton a hallgatók egy NOKIA-PUMA ipari robotot programoznak ARPS nyelven egy kismintával szimulált gyártócella elemeinek kiszolgálására. A feladat a Robotprogramozás I. mérésen megoldottaknál összetettebb, ezen belül a robot digitális I/O vonalait és a megszakításokat is kezelni kell.
4. QNX operációs rendszer I. (A)
Az operációs rendszer alapvető szolgáltatásai használatának begyakorlása. Valós idejű szolgáltatások vizsgálata, a processzek szinkron kommunikációja üzenetek segítségével. Tesztprogram elkészítése és ellenőrzése. A programok C nyelven készülnek.
5. QNX operációs rendszer II. (A)
Az előző mérés anyagára épülve a processzek aszinkron kommunikációjának (proxy) vizsgálata, begyakorlása. A programok tesztelése. A programok C nyelven készülnek.
6. QNX operációs rendszer III. (A)
Az előző két mérés anyagára épülve a jelek segítségével történő kommunikáció vizsgálata. A három mérésen megismert lehetőségek integrálása, a valós idejű programok kommunikációja során fellépő komplex feladatok megoldási lehetőségeinek áttekintése. Egyéni feladatok megoldása C nyelven. A programok futtatása és tesztelése.
A tárgy 6 db 4 órás laboratóriumi mérésből áll, melyet a Irányítástechnika és Informatika (I) és az Automatizálási (A) tanszékek laboratóriumaiban kell elvégezni.
a) A szorgalmi időszakban:
- A félév lezárásának módja gyakorlati jegy.
- 6 darab 4 órás laboratóriumi mérés anyagának elsajátítása, a mérések elvégzése és a mérési jegyzőkönyvek elkészítése előírt ütemezés szerint. Távolmaradás esetén összesen 2 mérés pótolható.
- A félév lezárásához szükség követelmény a 6 mérés sikeres elvégzése. A hallgató minden mérésre 1 osztályzatot kap (felelet, mérés és jegyzőkönyv alapján) és a gyakorlati jegy ezek átlaga. A labor a vizsgaidőszakban nem pótolható.
b) A vizsgaidőszakban: -
A mérésekhez kiosztásra kerülő mérési útmutatók.
Irányítástechnika és Informatika.
Automatizálási
dr. Tevesz Gábor