Robotika laboratórium

A tantárgy angol neve: Robotics Laboratory

Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.

Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.

Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
Villamosmérnöki és Informatikai Kar

Műszaki Informatika Szak

Intelligens robotok Alfa szakirány

Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
VIFO4276 8. 0/2/0/f 2.5 1/1
3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Lantos Béla,
4. A tantárgy előadója

Név:

Beosztás:

Tanszék, Int.:

Dr. Lantos Béla

egyetemi tanár

Irányítástechnika és Informatika

Bézi István

adjunktus

Automatizálási Tanszék

5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

Szabályozástechnika

6. Előtanulmányi rend
Ajánlott:

Szabályozástechnika

7. A tantárgy célkitűzése

A hallgatók közelről ismerkedjenek meg a robotirányításban alkalmazott alapvető algoritmusokkal, azok gyakorlati problémáival, a robotok betanításával és programozásával, valamint a valósidejű operációs rendszerek alkalmazástechnikai kérdéseivel.

8. A tantárgy részletes tematikája

A tárgy során 6 mérést végeznek a hallgatók. Az 1-2. mérést az Irányítástechnika és Informatika Tanszéken, a 3-6. mérést az Automatizálási Tanszéken.

Az egyes mérések tematikája:

1. Robotprogramozás I (I)

A gyakorlaton a hallgatók megismerik a NOKIA-PUMA robot vezérlését, és az ARPS robotprogramozási nyelvet. A mérésen elvégzendő feladat egy anyagmozgatási probléma megoldása. A hallgatók gyakorolják a robot betanítását és programozását. A feladat megoldását jelentő programot a robot segítségével tesztelik és futtatják.

2. Identifikációs algoritmusok vizsgálata (I)

A mérésben a hallgatók megismerik a System Identification Toolbox használatát zavarral terhelt SISO lineáris rendszerek identifikációjára. Megvizsgálják a jelek szűrésének hatását a identifikált modell pontosságára különböző zajviszonyok esetén. Az identifikált modellhez szabályozót terveznek a MATLAB és a Control System Toolbox segítségével, és ellenőrzik a zárt rendszer viselkedését a szabályozóval. Összehasonlítják a valódi szakasz és az identifikált modellel jellemzett szakasz viselkedését a modellhez megtervezett szabályozóval. A méréshez felhasználják az IDLABOR program szolgáltatásait.

3. Robotprogramozás II (A)

A gyakorlaton a hallgatók egy NOKIA-PUMA ipari robotot programoznak ARPS nyelven egy kismintával szimulált gyártócella elemeinek kiszolgálására. A feladat a Robotprogramozás I. mérésen megoldottaknál összetettebb, ezen belül a robot digitális I/O vonalait és a megszakításokat is kezelni kell.

4. QNX operációs rendszer I. (A)

Az operációs rendszer alapvető szolgáltatásai használatának begyakorlása. Valós idejű szolgáltatások vizsgálata, a processzek szinkron kommunikációja üzenetek segítségével. Tesztprogram elkészítése és ellenőrzése. A programok C nyelven készülnek.

5. QNX operációs rendszer II. (A)

Az előző mérés anyagára épülve a processzek aszinkron kommunikációjának (proxy) vizsgálata, begyakorlása. A programok tesztelése. A programok C nyelven készülnek.

6. QNX operációs rendszer III. (A)

Az előző két mérés anyagára épülve a jelek segítségével történő kommunikáció vizsgálata. A három mérésen megismert lehetőségek integrálása, a valós idejű programok kommunikációja során fellépő komplex feladatok megoldási lehetőségeinek áttekintése. Egyéni feladatok megoldása C nyelven. A programok futtatása és tesztelése.

9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

A tárgy 6 db 4 órás laboratóriumi mérésből áll, melyet a Irányítástechnika és Informatika (I) és az Automatizálási (A) tanszékek laboratóriumaiban kell elvégezni.

10. Követelmények

a) A szorgalmi időszakban:

- A félév lezárásának módja gyakorlati jegy.

- 6 darab 4 órás laboratóriumi mérés anyagának elsajátítása, a mérések elvégzése és a mérési jegyzőkönyvek elkészítése előírt ütemezés szerint. Távolmaradás esetén összesen 2 mérés pótolható.

- A félév lezárásához szükség követelmény a 6 mérés sikeres elvégzése. A hallgató minden mérésre 1 osztályzatot kap (felelet, mérés és jegyzőkönyv alapján) és a gyakorlati jegy ezek átlaga. A labor a vizsgaidőszakban nem pótolható.

b) A vizsgaidőszakban: -

13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

A mérésekhez kiosztásra kerülő mérési útmutatók.

15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

Név:

Beosztás:

Tanszék, Int.:

Dr. Lantos Béla

egyetemi tanár

Irányítástechnika és Informatika.

Bézi István

adjunktus

Automatizálási

dr. Tevesz Gábor

adjunktus

Automatizálási