Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással
    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Robotirányítás rendszertechnikája laboratórium

    A tantárgy angol neve: Robot Control Architectures Laboratory

    Adatlap utolsó módosítása: 2022. december 27.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar     		Villamosmérnöki szak, MSc képzés       
    Számítógép-alapú rendszerek főspecializáció       
    A2 labor       
    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIAUMB05   0/0/3/f 5  
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Nagy Ákos,
    A tantárgy tanszéki weboldala https://www.aut.bme.hu/Course/VIAUMB05
    4. A tantárgy előadója
     Név:
    		 Beosztás: Tanszék, intézet:
     Dr. Nagy Ákos
    		 egyetemi adjunktus
    		 Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Kiss Domokos
    		 egyetemi tanársegéd Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít Robotirányítás rendszertechnikája c. tantárgy ismeretei.
    6. Előtanulmányi rend
    Kötelező:
    Robotirányítás rendszertechnikája c. tantárgy megszerzett kredit.
    (NEM
    (TárgyEredmény( "BMEVIAUMB03", "jegy" , _ ) >= 2
    VAGY
    TárgyEredmény("BMEVIAUMB03", "FELVETEL", AktualisFelev()) > 0))

    ÉS

    TárgyTeljesítve("BMEVIAUMA16")

    A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.

    A kötelező előtanulmányi rend az adott szak honlapján és képzési programjában található.

    Ajánlott:
    -
    7. A tantárgy célkitűzése Az elvégzendő mérések a Robotirányítás rendszertechnikája tárgyhoz kapcsolódnak, kiegészítik és a gyakorlatban is bemutatják a megelőző félévben előadásokon és gyakorlatokon hallottakat.  A mérések az előzménytárgy főbb tématerületeit lefedve gyakorlatias, naprakész tudást biztosítanak. A mérések során a hallgatók többféle ipari szerelőrobottal is dolgoznak, és alapvető robotmozgásokat valósítanak meg. Megismerkednek az ipari folyamatszabályozások alapjaival egy PLC-vel irányított desztillációs folyamatmodell segítségével, valamint a kerekeken guruló mobil robotok szabályozásával. További mérések keretében a hallgatók betekintést nyerhetnek a mobil robotok lokalizációjának, környezetérzékelésének és akadályelkerülésének módszereibe.
    8. A tantárgy részletes tematikája

    A tárgy első három mérése az ipari robotkarok programozásával foglalkozik egy KUKA és egy Mitsubishi manipulátor esetén, és alapvető robotmozgásokat (pick and place, palettázás stb.) valósítanak meg. Az ezt követő három mérés különböző digitális szabályozási feladatokat vizsgál, beleértve a PLC-vel történő ipari folyamatirányítást, valamint mobil robotokhoz kapcsolódó mozgási feladatokat longitudinális (pályamenti sebesség) és laterális (pályakövető) szabályozás esetén. A hetedik mérés egy robotmodell felépítésének és programozásának lépéseit mutatja be egy differenciális mobil robot példáján keresztül Robot Operating System (ROS) keretrendszerben. Az utolsó három mérés során a hallgatók betekintést nyerhetnek a mobil robotok navigációs feladatainak megvalósításába, ami magában foglalja a dead-reckoning alapú lokalizációt, a LIDAR alapú környezetérzékelést és a lokális (reaktív) akadályelkerülést.

    A labormérések a következők:

    1.    Ipari szerelőrobot programozása 1. – KUKA KR 10 R1100-2
    2.    Ipari szerelőrobot programozása 2. – KUKA KR 10 R1100-2
    3.    Ipari szerelőrobot programozása 3. – Mitsubishi MELFA RV-3SDB
    4.    Digitális szabályozó algoritmusok 1. – Ipari folyamatszabályozás
    5.    Digitális szabályozó algoritmusok 2. – Sebességszabályozás
    6.    Digitális szabályozó algoritmusok 3. – Pályakövetés
    7.    Mobil robotok programozása ROS keretrendszerben
    8.    Mobil robotok navigációja 1. – A dead-reckoning elv
    9.    Mobil robotok navigációja 2. – LIDAR alapú környezetérzékelés
    10.    Mobil robotok navigációja 3. – Lokális akadálykerülés
    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium) A tárgy anyaga 10 db 4 órás laboratóriumi mérésből, ill. egy 2 órás félév eleji tájékoztatóból áll, melyeket az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék laboratóriumában kell elvégezni.
    10. Követelmények A tantárgy során 10 db 4 órás laboratóriumi mérés anyagát kell elsajátítani, a méréseket elvégezni és mérési jegyzőkönyvet készíteni. A hallgató a mérésekre egy-egy osztályzatot kap (felelet, mérési munka és jegyzőkönyv alapján), a gyakorlati jegy a mérésekre kapott jegyek átlaga. A gyakorlati jegy megszerzésének feltétele valamennyi mérés sikeres (legalább elégséges szinten történő) elvégzése.
    11. Pótlási lehetőségek A mérésekhez összesen 2 db pótlási lehetőséget biztosítunk. Mérés kizárólag a szorgalmi időszakban pótolható a mérésvezetővel vagy a tárgyfelelőssel előre egyeztetett időpontban.
    12. Konzultációs lehetőségek A mérést vezető mérésvezetővel, előre egyeztetett időpontban.
    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom A mérésekhez rendelkezésre állnak a felkészülést segítő elektronikus mérési útmutatók és segédanyagok.
    14. A tantárgy elvégzéséhez átlagosan szükséges tanulmányi munka
    Kontakt óra42
    Félévközi készülés órákra 56
    Felkészülés zárthelyire -
    Házi feladat elkészítése -
    Kijelölt írásos tananyag elsajátítása 52
    Vizsgafelkészülés -
    Összesen 150
    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta
     Név:
    		 Beosztás: Tanszék, intézet:
     Dr. Nagy Ákos
    		 egyetemi adjunktus
    		 Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék
     Kiss Domokos
    		 egyetemi tanársegéd Automatizálási és Alkalmazott
     Informatikai Tanszék