A robotirányítás rendszertechnikája

A tantárgy angol neve: Robot Control Architectures

Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.

Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.

Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
Villamosmérnöki és Informatikai Kar

Villamosmérnöki Szak

Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
VIAU4010 7 4/0/0/v 5 1/1
3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Tevesz Gábor,
4. A tantárgy előadója

Név:

Beosztás:

Tanszék, Int.:

Bézi István

adjunktus

Automatizálási

Dr. Tevesz Gábor

egyetemi docens

Automatizálási

5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

Mikroprocesszorok, digitális számítógépek, assembly és C nyelvű programozás, operációs rendszerek

6. Előtanulmányi rend
Ajánlott:

Digitális technika

Informatika

7. A tantárgy célkitűzése

A tantárgy célja, hogy a hallgatók készséget szerezzenek automatizált rendszerek fejlesztése és alkalmazása során előforduló hardver és szoftver feladatok megoldásában. Konkrét példákon keresztül elsajátítják a nagyteljesítményű mikroprocesszorok és a valós idejű operációs rendszerek sajátosságait és használatát. Ezen túlmenően megismerkednek a robotirányításban használt speciális hardver és szoftver eszközökkel.

8. A tantárgy részletes tematikája

ˇ Robotirányítási architektúrák

A decentralizált szervohajtások elve. Az architektúrális fejlődés irányai. Esettanulmány: a NOKIA-PUMA 560 robot eredeti irányító rendszere.

ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot programozása

Az ARPS felépítése, funkciói. Monitor parancsok, utasítások, programfejlesztés. Példák.

ˇ Jelfeldolgozó processzorok

A Texas cég TMS 320 jelprocesszor-családja, a 30-as család részletes ismertetése. A jelprocesszorok speciális tulajdonságai. Esettanulmány: DFT és FFT a TMS320C30 bázisú Evaluation Modul segítségével.

ˇ A NOKIA-PUMA 560 robot új vezérlő rendszere

A továbbfejlesztett kísérleti irányító rendszer architektúrális felépítése. Inkrementális adók, mint a pozíciószabályozó rendszerek legfontosabb érzékelői. Illesztési kérdések.

ˇ Multiprocesszoros rendszerek

A MULTIBUS II. buszrendszer tulajdonságai. Az arbitrálás folyamata, az üzenetváltás (message passing) mechanizmusa.

ˇ A VAX számítógép-család

Főbb jellemzők. Virtuális tárkezelés, a fizikai cím előállítása. Programozási modell. Az utasításkészlet főbb jellegzetességei, a CALL FRAME és jelentősége.

ˇ A VMS operációs rendszer

A VMS szerkezete. A processz és a kapcsolódó alapfogalmak. Ütemezési stratégia, időosztásos és valósidejű prioritás. Memória gazdálkodás. Processz állapotok. A processzek közötti kommunikáció módszerei.

ˇ A QNX operációs rendszer

Sajátosságok. A mikrokernel és feladatai, a rendszer menedzserek. Processzek szinkronizálása és kommunikációja. Ütemezési stratégiák. Processz állapotok. Időzítés, megszakítás kezelés. A QNX hálózat. A legfontosabb rendszerhívások.

ˇ Robotprogramozási nyelvek

On-line és off-line programozás. Az explicit robotprogramozási nyelvek osztályozása, példák. A robotprogramozás fejlődési irányai, az implicit programozás, egy szakértői rendszeren alapuló on-line programrendszer felépítése.

9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

Alapvetően előadás, ezeken tantermi gyakorlat jelleggel példák megoldására is sor kerül.

10. Követelmények

A félév lezárásának módja: vizsga

A vizsgára bocsátás feltétele: a tárgy felvétele az adott szemeszter elején

A vizsgáztatás módszere: írásbeli

Az ismétlő vizsgára való jelentkezés feltételei: minimális időköz a két vizsga között 1 hét

A vizsgajegy kialakítása: amennyiben az elért pontszám az összpontszámnak

0 - 44 %-a elégtelen

45 - 59%-a elégséges

60 - 74%-a közepes

75 - 89%-a jó

90 %-tól jeles

A témaköröknek megfelelően a vizsga két feladatsorból áll, a sikeres vizsgához mindkettőből el kell érni az elégséges szintet.

A tantárgyhoz tartozó kreditpontok megszerzésének feltétele a legalább elégséges vizsgajegy.

13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

? Wilkinson, B.: Computer Architecture (Design and Performance).

Prentice Hall, 1991.

ˇ Brunner, A.A. (ed.):VAX Architecture Reference Manual.

Digital Press, 1991.

ˇ Miller, D. D.: VAX/VMS Operating System Concepts.

Digital Press, 1992.

15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

Név:

Beosztás:

Tanszék, Int.:

Bézi István

adjunktus

Automatizálási

Dr. Tevesz Gábor

egyetemi docens

Automatizálási