Budapest University of Technology and Economics, Faculty of Electrical Engineering and Informatics

    Belépés
    címtáras azonosítással

    vissza a tantárgylistához   nyomtatható verzió    

    Mozgásszabályozás

    A tantárgy angol neve: Motion Control

    Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.

    Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.

    Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem
    Villamosmérnöki és Informatikai Kar

    Gépészmérnöki Kar

    Robottechnikai modulban kötelező

    Gépészeti Elektronika és Mechatronika modulban kötelezően választható

    Tantárgykód Szemeszter Követelmények Kredit Tantárgyfélév
    VIAU0030 5. 2/1/1/v 5 1/1
    3. A tantárgyfelelős személy és tanszék Dr. Korondi Péter,
    4. A tantárgy előadója

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Dr. Nagy István

    Egyetemi tanár

    Automatizálási és Alkalmazott Informatikai

    Dr. Korondi Péter

    Egyetemi docens

    Automatizálási és Alkalmazott Informatikai

    5. A tantárgy az alábbi témakörök ismeretére épít

    Matematika: Analízis, Vektoranalízis, Közönséges differenciálegyenletek

    Elektrotechnika alapjai, Villamos gépek és mérések, Elektronika Mechatronika

    6. Előtanulmányi rend
    Kötelező:
    TárgyEredmény("BMEVIAU0129","jegy",_) >=2

    A fenti forma a Neptun sajátja, ezen technikai okokból nem változtattunk.

    A kötelező előtanulmányi rendek grafikus formában itt láthatók.

    Ajánlott:

    A tárgyat csak azok vehetik fel, akik korábban már hallgatták a következő tárgyakat:

    BMEVIAU0128 Elektrotechnika alapjai, BMEVIAU0129 Villamos gépek, mérések, BMEVIAU0113 Elektronika -Mechatronika

    7. A tantárgy célkitűzése

    A Mozgásszabályozás tárgy célja, hogy a hallgatók megfelelő gyakorlatot szerezzenek szerszámgépek, robotok és más szervorendszerek villamos hajtásainak, kiválasztásában, üzembe helyezésében és üzemeltetésében, valamint egyszerűbb tervezési feladatainak elvégzésében. Mindezek elsajátításához a hallgatók megismerkednek a modern adaptív, nemlineáris és robosztus mozgásszabályozási alapelvekkel, a megvalósításhoz szükséges számítástechnikai, elektronikai és teljesítményelektronikai eszközökkel, valamint mérések elvégzéséhez szükséges mérőműszerek; az érzékelők működésével, azok alkalmazási lehetőségeivel.

    8. A tantárgy részletes tematikája
    1. Villamosgépek csoportosítása működési elvük szerint
    • Egyenáramú motorok
    • Aszinkron motorok
    • Szinkron gépek
    • Kefenélküli motorok
    • Léptető motorok
    • Kapcsolt reluktancia motorok
    1. Mozgásszabályozáshoz használt teljesítményelektronikai és mikroelektronikai eszközök
    2. Egyenáramú motorok és hajtások
    • Az egyenáramú gépek üzemtana
    • Az egyenáramú gépek szabályozástecnikai hatásvázlata
    • Külsőgerjesztésű egyenáramú motor fordulatszámszabályozása
    • Külsőgerjesztésű egyenáramú motor pozíciószabályozása
    • Zavarkomopenzáció (a robotirányítas szemszögéből)
    • DSP-vel vezérelt egyenáramú motoros hajtás
    1. Léptető motor és vezérlő áramkörei
    2. Aszinkron motorok és hajtások
    • Az aszinkronmotor üzemtana
    • Park vektor
    • Az aszinkronmotor egyenletei közös koordináta rendszerben
    • Mezőorientált szabályozás alapjai
    1. Korszerű szabályozástechnikai módszerek egy-, illetve kétszabadságfokú szervohajtás példáján bemutatva
    • Állapot visszacsatolásos szabályozások
    • Optimális szabályozások
    • Megfigyelő algoritmusok
    • Modell referenciás adaptív szabályozás
    • Csúszómód szabályozás
    • Fuzzy szabályozás
    9. A tantárgy oktatásának módja (előadás, gyakorlat, laboratórium)

    Előadás, gyakorlat, labor

    10. Követelmények

    a. A szorgalmi időszakban:

    A félév érvényességének feltételei:

    1. Az órarend szerinti foglalkozásokon való részvétel.

    2. Kötelező mérési gyakorlatok eredményes elvégzése és a jegyzőkönyvek elkészítése.

    3. A félév során kiadott házi feladat legalább elégséges szintű elkészítése és beadása határidőre. A házi feladat határidő utáni pótlására a szorgalmi időszak utolsó előtti hetének a végéig különeljárási díj befizetése mellett van lehetőség.

    A laboratóriumi munka

    A mérésekre előzetesen a mérési útmutatókból, ill. az azokban megadott irodalomból fel kell készülni. A felkészültséget a mérések kezdetekor írásbeli feleltetés útján ellenőrizzük, az elégtelen felkészültségű hallgatók a mérésen nem vehetnek részt, azt a mérésvezetőjüknél, előre egyeztetett időpontban, különeljárási díj befizetéséről szóló igazolás bemutatása mellett, pótolniok kell. A méréseken jegyzőkönyvet kell készíteni, és azt a mérés befejezésekor a mérésvezetőnek be kell mutatni.

    1. A vizsgaidőszakban:

    A vizsgán megjelentek számától függően:

    1-5 fő esetén szóbeli vizsga, 6 fő felett írásbeli vizsga.

    Az írásbeli 120 perces. Két vagy több feladatra adott 0 pontos válasz az összpontszámtól függetlenül elégtelen minősítést jelent.

    Érdemjegy megajánlás elért pontszám alapján:

    0-31 pont elégtelen (1)

    32-39 pont szóbelire rendeljük be

    40-55 pont elégséges (2)

    56-70 pont közepes (3)

    71-85 pont jó (4)

    86-93 pont jeles (5) osztályzatért szóbelizhet

    94-100 pont jeles (5)

    Az írásbeli vizsgán legalább elégséges osztályzatot elért hallgató jobb jegyért szóbeli vizsgát tehet, a rontás kockázatával. Két vizsga közötti minimális időköz egy hét

    c. Elővizsga: egy alkalom a tvsz. szerint időzítve.

    13. Jegyzet, tankönyv, felhasználható irodalom

    ž Tanszéki segédletek elektronikus formában

    Ajánlott irodalom:

    ž Rácz I.: Villamos hajtások, Tankönyvkiadó, 1971

    ž Halász S.: Automatizált villamos hajtások, Tankönyvkiadó, 1989

    ž Halász S.: Villamos hajtások Rotel Kft.,

    15. A tantárgy tematikáját kidolgozta

    Név:

    Beosztás:

    Tanszék, Int.:

    Dr. Korondi Péter

    docens

    Automatizálási és Alkalmazott Informatikai